海岸に波がうちつけると、崖の弱い部分が削られていき、洞窟ができることがあります。龍宮窟はこのようにしてできた大きな洞窟の天井の一部が崩れて、ぽっかりと穴(天窓)が開いたものです。龍宮窟の天窓は直径が40~50mほどもあり、伊豆の各地にあるこうした地形の中でも最大級のものです。
洞窟ができることになった崖の地層は、数百万年前の海底火山の噴出物が伊豆と本州との衝突により隆起したものです。洞窟の壁には、海底火山から噴出した黄褐色の火山れきが美しく層をなし、天窓の底を満たす青い海水とコントラストをなしています。
竜宮窟に隣接する田牛サンドスキー場は、海岸にたまった砂が強い風によって吹き上げられて天然の砂の斜面ができあがったものです。